Město Varnsdorf leží ve Šluknovském výběžku v údolí řeky Mandavy a ze tří stran je obepíná hranice s Německem.
Zdaleka viditelnou dominantou města Varnsdorfu je
honosný zámeček s vyhlídkovou věží Hrádek – Burgsberg. Zámeček se tyčí na znělcovém vrchu na pomezí měst Varnsdorfu a Seifhennersdorfu, prakticky na státní hranici. Vyhlídková věž, nabízí nádherný kruhový výhled na město Varnsdorf, Seifhennersdorf, Šluknovskou pahorkatinu a na Lužické hory v pozadí s částí Krkonoš a Jizerských hor. V interiéru celé věže je instalována trvalá výstava map, fotografií a dalších exponátů vztahujících se k Hrádku a širokému okolí. Celý objekt je kulturní památkou.
Varnsdorf je výhodným nástupním místem pro turistické a cyklistické výlety do chráněné krajinné oblasti Lužické hory a blízkého okolí. Po turistické značce lze dojít z Varnsdortu do nedalekého Jiřetína, kde zaujme rozsáhlá zřícenina středověkého hradu Tolštejna. Dále na Křížovou horu což je žulový vrch s kaplí a křížovou cestou, kterou tvoří 11 rokokových výklenkových kaplí s kamennými reliéfy. Pokud máte rádi výhledy z ptačí perspektivy nenechte si ujít rozhlednu na Jedlové hoře.
Ve městě můžete při aktivním odpočinku využít sportovní halu s velkým a malým sálem, veřejným víceúčelovým hřištěm s atletickým oválem a venkovními volejbalovými kurty. Dále je k dispozici hřiště pro skateboard, tenisové kurty, fitcentrum, zimní stadion. Celoroční koupání nabízí krytý bazén s tobogánem. V létě je možné využít rekreační rybník Mašiňák, který se nachází v lese za městem. Pláže jsou travnaté a písečné s pozvolným vstupem do vody. Rybník slouží nejen ke kopání, ale i k rybaření.
Pro přeshraniční turistiku lze použít silničního přechodu do Seifhennersdorfu a Grossschönau, železničního přechodu na nádraží a pro pěší a cyklisty turistickou stezku do Seifhennersdorfu.